董德发，赵明山，李淑芬，崔玉华

• 1:大庆石油学院自动化与控制工程系，大庆油田化学助剂厂

摘要(Abstract)：

鲁棒线性控制器设计的主要问题是针对对象模型不确定性，寻找线性反馈控制器，使得不确定控制系统稳定。针对具有线性、非线性或时变结构的模型不确定性多变量动态系统，采用动态补偿器结构与原系统进行增广，构成闭环动态近似系统。根据Ｇｒｏｎｗａｌｌ引理，推导出了基于不确定性范数上界的动态线性系统鲁棒稳定的充分条件。根据该鲁棒稳定条件，给出了具体的动态不确定系统的鲁棒性设计算法。通过选择适当的变换阵，利用特征值配置技术求出动态补偿器的参数，来满足鲁棒稳定条件，使得闭环不确定动态系统稳定，从而提出了一种时域内鲁棒线性控制器设计方法──动态补偿器法。该方法同样适用于控制器为输出反馈的情形。给出了具体设计实例，以验证设计方法的简单性与有效性。

关键词(KeyWords)：动态补偿器；模型不确定性；鲁棒稳定性；鲁棒控制；鲁棒裕度

Abstract:

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作者(Author):董德发，赵明山，李淑芬，崔玉华

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参考文献(References)：

• 1Bor－senChen，Ching－changWong．Robustlinearcontrollerdesign：timedomain．IEEETrans．Automat．contr．1987，32（2）：161～1642GuangrenDuan．Robusteigenstructrueassignmentviadynamicalcompensators．Automatica，1993，29：467～474