唐国维,王东,刘显德,李永树,何明革

• 1:大庆石油学院计算机科学系!黑龙江安达151400

• 2:大庆石油学院计算机科学系!黑龙江安达151400

• 3:大庆石油学院计算机科学系!黑龙江安达151400

• 4:大庆石油管理局供电公司喇二电厂!黑龙江大庆163451

摘要(Abstract)：

分析了室外机器人地面自主车辆实现其自主性的关键技术———视觉导航， 认为视觉导航的主要信息来源于对道路结构的分析． 文中对图象上的某一位置是否存在某级线段做出假设，由二维离散空间上线段的几何表示给出了假设的描述，用统计测试方法验证提出的假设，从而，得到了道路边界的多级线段描述． 算法利用了边缘的全局信息， 适应性较强，得出的道路边界位置准确性较好，并具有较高的速度．

关键词(KeyWords)：地面自主车辆;视觉;道路图象;分割;统计测试

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author):唐国维,王东,刘显德,李永树,何明革

Email:

参考文献(References)：

• [1] 唐国维. 启发式边界跟踪道路图象分割方法[ J] . 大庆石油学院学报,1995 ,19(3) :83 ～85 .

• [2] Abdol R M , Alfred S M , Martin D L. Line Detection in Digital Pictures : A Hypothesis Prediction Verification Paradig m[ J] . Com puter Vision , Graphics ,and Image Processing ,1987 ,40(7) :95 ～114 .