刘翠玲,王恩魁,罗庆军,邹树田

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摘要(Abstract)：

建立了一种水下机械手的动力学模型,并针对水下机械手的位置跟踪控制问题,设计了一种多变量自校正控制器.自校正系统由2个环路组成.内环由受控过程和控制器组成,外环由参数估计器和计算机构成,在二连杆水下机械手模型上进行了仿真,由曲线可见,在有无负载时,水下机械手模型都能跟踪期望输出,该控制器具有良好的自适应性.

关键词(KeyWords)：水下机械手;自校正控制;参数估计;仿真模型

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author):刘翠玲,王恩魁,罗庆军,邹树田

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参考文献(References)：

• [1] 刘翠玲 .水下机械手动力学模型及最优轨迹规划 [D] .哈尔滨 :哈尔滨工程大学自动化学院 ,1989.

• [2 ] 约翰J·克雷格 .机器人学导论 [M] .苏仲正等译 .西安 :西北工业大学出版社 ,1987.9～5 5 .

• [3 ] 诸 静 .机器人与控制技术[M] .杭州 :浙江大学出版社 ,1991.1～2 9.

• [4] BalesthinoA ,DemariaG ,SciariccoL .Anadaptivemodelfollowingcontrolforroboticmanipulators[J] .ASME ,Jofdynamicsystemsmeasurmentandcontrol,1983 ,10 5 ( 3 ) :14 3～ 15 1.