高胜;李艳秋;常玉连;许晓峥;赵明泉;

• 1:大庆石油学院机械科学与工程学院

• 2:大庆油田有限责任公司井下作业分公司

• 3:大庆石油学院机械科学与工程学院

• 4:大庆油田物业集团安全质量环保部

摘要(Abstract)：

为研究双臂自由漂浮空间机器人(FFSR)的姿态规划,建立双臂FFSR的运动学几何模型,引入描述机械臂与本体之间耦合关系的广义雅可比矩阵,提出以对FFSR本体姿态影响最小为优化目标,利用遗传算法求解双臂FFSR协调的姿态规划方法.仿真结果表明,该方法具有精度高、通用性强等优点.

关键词(KeyWords)：FFSR;遗传算法;协调;姿态规划

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):黑龙江省自然科学基金资助项目(F2007-03);;

黑龙江省教育厅科研项目(11511018)

作者(Author):高胜;李艳秋;常玉连;许晓峥;赵明泉;

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参考文献(References)：

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