高胜;吴林;张保龙;

• 1:哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室

• 2:哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室

• 3:大庆奥维电缆有限责任公司 黑龙江哈尔滨150001

• 4:大庆石油学院机械科学与工程学院

摘要(Abstract)：

提出了一种基于本地端操作虚拟环境实现遥控焊接的操作思想.与传统的基于视频图像信息作为主要反馈的操作模式相比,它能够有效地克服网络时延对遥控焊接的影响,从而增强了遥控焊接的稳定性与可靠程度;通常情况下,遥控焊接宏观环境可以描述为一种半结构化环境.基于远端CCD图像信息研究了本地端虚拟环境的动态建模,内容包括虚拟环境模型的初始化构造、远端CCD摄像机参数的标定、虚拟环境模型的校准及其虚拟厚度表达,并在以Java和Java3D技术开发的本地端虚拟环境中予以实现,为实现遥控焊接提供操作平台.

关键词(KeyWords)：机器人;遥控焊接;半结构化环境;虚拟环境;动态建模

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):中国博士后基金(2005038524);;

黑龙江省博士后基金(LBH-Z05111)

作者(Author):高胜;吴林;张保龙;

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